A fúzió az algoritmus előtt kezdődik
Kamera-, hő-, esemény- és inerciaérzékelők különböző mintavételi modelleken keresztül figyelik a világot. A fúziós algoritmus csak akkor tudja ezeket helyesen kombinálni, ha az elektronika megőrzi az egyes megfigyelések időpontját és az érzékelők egymáshoz viszonyított elhelyezkedését.
Készítsen egy közös idő modellt
A hardveres triggerek, a fegyelmezett órák és a bemeneti időbélyegek a probléma különböző részeit oldják meg. Az architektúrának meg kell határoznia az órajelforrásokat, a szinkronizálási hibát, az időbélyeg helyét és az újraindítás vagy a kapcsolat megszakadása utáni viselkedést. Az idő bizonytalanságának mérése hasznosabb, mint azt feltételezni, hogy minden interfész szinkronban van.
A kalibrálást kezelt konfigurációként kezelje
A belső kalibráció egy egyedi érzékelőt ír le; A külső kalibráció az érzékelőket egymáshoz és a platformhoz kapcsolja. A hőmérséklet, a mechanikai karbantartás és a csere megváltoztathatja ezeket a kapcsolatokat. A kalibrációs rekordoknak ezért azonosítókra, verziókra és érvényességi ellenőrzésekre van szükségük, amelyek az adatokkal együtt utaznak.
A munkaterhelések felosztása késleltetés és kontextus szerint
A determinisztikus előfeldolgozás és az időbélyeg-igazítás tartozhat egy FPGA vagy valós idejű maghoz, míg a jellemzők kinyerése és következtetése egy NPU vagy alkalmazásprocesszoron fut. A nyers bizonyítékok, egészségügyi adatok és kiválasztott közbenső eredmények megőrzése a fúziós döntéseket inkább megfigyelhetővé teszi, mint átláthatatlanná.
| Építészeti réteg | Felelősség |
|---|---|
| Érzékelő határ | Rögzítés, aktiválás és időbélyegzés a beszerzéshez közel. |
| Kalibrálás | Fenntartani a belső, külső és időbeli kapcsolatokat. |
| Partíció kiszámítása | Helyezzen determinisztikus és mesterséges intelligencia munkaterheléseket a megfelelő erőforrásokra. |
| Bizonyítékok nyoma | Megőrzi az egészséget, az időzítés minőségét és a döntési kontextust. |
A mérések közös időponthoz rendelése
A kamera képi információt, a LiDAR távolságot és geometriát, az IMU mozgási adatokat szolgáltat. Az egyszerre érkező üzenetek eltérő időpontokra vonatkozhatnak. Őrizze meg a mérési időt, óraeltéréseket és térbeli transzformációkat. Robotlokalizáció vagy SLAM esetén teszteljen mozgó jeleneteket, elavult adatokat és szenzorkiesést. Minden további szenzornak mérhető problémát kell megoldania.
Alkalmazza az architektúrát egy valós platformra.
Ossza meg az interfészeket, a környezetet, az adatsebességet és a döntési mutatókat. A mérnöki kompromisszumokat leképezzük egy gyakorlati rendszerkonfigurációra.
Beszéljétek meg a korlátait